Zgromadzenie wyrosło ze spontanicznie świadczonego miłosierdzia ubogim dzieciom i staruszkom Warszawy. Bo tak prawdziwie Zofia pragnęła życie swoje związać z klasztorem Sióstr Wizytek, nie myślała o zakładaniu nowej rodziny zakonnej. Jednak na przeszkodzie stała choroba ojca, którym Zofia jako najstarsza córka miała obowiązek się opiekować. Takie też złożyła przyrzeczenie swojemu spowiednikowi. Rodzicom trudno było przyjąć myśl o zakonie dla swojej pierworodnej. Chętnie przystali na jej propozycję służby ubogim w Warszawie. W 1854 r. Zofia wstąpiła do Dobroczynnego Towarzystwa św. Wincentego i w ten sposób mogła służyć ubogim. Niebawem samodzielnie zorganizowała opiekę nad sierotami i staruszkami, dając początek instytucji charytatywnej. Rok później w maju wstąpiła do III Zakonu św. Franciszka i przyjęła imię Angela. 21 listopada wraz z Klotyldą oddały się w opiekę Matki Bożej i złożyły przyrzeczenie oddania się Bogu na służbę. Instytucja Panny Truszkowskiej mogła się ostać dzięki hojności rodziców i dobrodziejów. O. Beniamin Szamański, kapucyn, pomógł ominąć ukaz carski, który oficjalnie zabraniał zakładania nowych rodzin zakonnych, a jej dziełu nadano nazwę Zakład św. Feliksa.
Zofia często modliła się z dziećmi w kościele Ojców Kapucynów przy ołtarzu św. Feliksa i stąd mieszkańcy Warszawy nazwali opiekunki Felicjankami, a ich podopiecznych dziećmi św. Feliksa.
Duchowym kierownikiem i współpracownikiem w dziele tworzenia się Zgromadzenia był o. Honorat Koźmiński, który do końca swego życia opiekował się siostrami. Już w 1859 r. Felicjanki na zaproszenie Towarzystwa Rolniczego podjęły służbę w ochronach wiejskich, zwłaszcza na Podlasiu i Lubelszczyźnie. Wielką próbą dla młodego zgromadzenia był czas powstania styczniowego. Siostry wówczas pospieszyły z pomocą rannym w walkach. Za pomoc powstańcom otrzymały nakaz likwidacji wszystkich placówek w Królestwie Polskim. Ukaz carski nie objął swym zasięgiem placówki w Krakowie, położonym w zaborze austriackim, gdzie Felicjanki mogły niejako od nowa rozpoczynać życie zakonne. W krótkim czasie na tym terenie powstało wiele placówek.
Życie duchowe młodego Zgromadzenia Założycielka oparła na dwóch filarach - Eucharystii i nabożeństwie do Matki Bożej. Od początku zabiegała o przywilej częstej adoracji Najświętszego Sakramentu z okazji świąt, a nawet o praktykę adoracji nocnej. Uważała, że Felicjanki stać na ofiarę, kiedy Ojczyzna i świat w potrzebie. Od 1883 r. Zgromadzenie uzyskało przywilej nieustannej adoracji Najświętszego Sakramentu w kościele w Krakowie przy ul. Smoleńsk. Od tej pory do dzisiaj we wszystkich domach prowincjalnych Zgromadzenia trwa całodzienna adoracja Pana Jezusa. Jest to nasz przywilej wśród zgromadzeń zakonnych apostolsko-kontemplacyjnych.
Na terenie Galicji pierwszy dom powstał we Lwowie, był to Zakład św. Heleny. W następnych latach powstawały kolejne placówki, misja we Lwowie i okolicach zakończyła się po II wojnie światowej, kiedy to siostry wraz ludnością polską musiały emigrować na ziemie odzyskane. W roku 1874 pięć felicjanek wyjechało do Stanów Zjednoczonych, by tam podjąć służbę wśród emigrantów polskich. Na ziemi amerykańskiej Felicjanki bardzo szybko tworzyły kolejne placówki, przybywało kandydatek i można było otwierać nowe domy prowincjalne. Założycielka, choć przez 30 lat była odsunięta od władzy w Zgromadzeniu z powodu choroby i ciężkiej głuchoty, to jednak otaczała siostry duchową opieką, modlitwą i cierpieniem. Zakończyła ziemską wędrówkę w 1899 r., a dzieło jej życia, wplecione w dzieje naszej Ojczyzny, realizuje swoją misję przez 150 lat. Bł. Matka Angela nadal zachęca swoje córki duchowe: „Nie oznaczamy wam czasu, ani nie ograniczamy waszego poświęcenia (…) wszystkim bez wyjątku nieście pomoc”.