Liturgia Kościoła wspomina tego dnia uroczysty wjazd Pana Jezusa do Jerozolimy, o którym mówią wszyscy czterej Ewangeliści. Uroczyste Msze św. rozpoczynają się od obrzędu poświęcenia palm i procesji do kościoła. Zwyczaj święcenia palm pojawił się ok. VII w. na terenach dzisiejszej Francji. Z kolei procesja wzięła swój początek z Ziemi Świętej. To właśnie Kościół w Jerozolimie starał się bardzo dokładnie powtarzać wydarzenia z życia Pana Jezusa. W IV w. istniała już procesja z Betanii do Jerozolimy, co poświadcza Egeria (chrześcijańska pątniczka pochodzenia galijskiego lub hiszpańskiego). Autorka tekstu znanego jako Itinerarium Egeriae lub Peregrinatio Aetheriae ad loca sancta. Według jej wspomnień w Niedzielę Palmową patriarcha otoczony tłumem ludzi wsiadał na osiołka i wjeżdżał na nim do Świętego Miasta, zaś zgromadzeni wierni, witając go z radością, ścielili przed nim swoje płaszcze i palmy. Następnie wszyscy udawali się do bazyliki Zmartwychwstania (Anastasis), gdzie sprawowano uroczystą liturgię. Procesja ta rozpowszechniła się w całym Kościele. W Rzymie szósta niedziela Przygotowania Paschalnego początkowo była obchodzona wyłącznie jako Niedziela Męki Pańskiej, podczas której uroczyście śpiewano Pasję. Dopiero w IX w. do liturgii rzymskiej wszedł jerozolimski zwyczaj urządzenia procesji upamiętniającej wjazd Pana Jezusa do Jeruzalem. Z czasem jednak obie te tradycje połączyły się, dając liturgii Niedzieli Palmowej podwójny charakter (wjazd i pasja). Jednak w różnych Kościołach lokalnych procesje te przybierały rozmaite formy, np. biskup szedł pieszo lub jechał na oślęciu, niesiono ozdobiony palmami krzyż, księgę Ewangelii, a nawet i Najświętszy Sakrament. Pierwszą udokumentowaną wzmiankę o procesji w Niedzielę Palmową przekazuje nam Teodulf z Orleanu (+ 821). Niektóre przekazy podają też, że tego dnia biskupom przysługiwało prawo uwalniania więźniów.