16 stycznia 2010 roku, gdy Benedykt XVI przyjął jego rezygnację z pełnienia posługi biskupa pomocniczego diecezji bielsko-żywieckiej, zapewniał, że nadal będzie starał się pracować, o ile mu pozwoli na to zdrowie.

„Z chwilą, kiedy zostałem wizytatorem w diecezji katowickiej, wykluczyłem jedno: na pewno nie będę policjantem dla wszystkich katechetów, czyli księży i katechetek. To odpadało. Odpowiedziałem sobie, że mam być duszpasterzem dla tych, którzy katechizują, bo duszpasterza potrzebują wszyscy: księża, biskupi i ci, którzy katechizują. Takim chciałem zawsze być i w ten sposób pracowałem. Także jako biskup. Czy mi się to udawało? Trzeba by zapytać katechetów i księży, ale takie było moje podejście” - podsumowywał.

Były wicerektor Śląskiego Seminarium Duchownego w Krakowie przypomniał, że jego biskupie hasło „Evangelizari et evangelizare” wyrastało z faktu, że cała jego działalność poświęcona była ewangelizowaniu, ale i pragnieniu bycia ewangelizowanym.

W rozmowie z Aliną Świeży-Sobel z bielsko-żywieckiego „Gościa Niedzielnego” śp. bp Zimniak przyznawał, że katechizacja to trudna praca, ale przynosząca wiele radości.

„Dla mnie rzeczywiście stała się takim głównym punktem odniesienia do całego kapłaństwa, które od samego początku związane było nierozdzielnie z katechezą: dla dzieci, młodzieży i dorosłych. Ona zawsze była obecna w mojej posłudze kapłańskiej i pewne reguły dotyczące katechezy przeniosły się z pewnością na całe moje posługiwanie w Kościele. Bo zgłębianie rozmaitych aspektów katechezy procentuje” - powiedział dla „Gościowi Niedzielnemu”.

„Katecheta powinien mieć świadomość, że nigdy nie powinien w sobie gasić tej ciekawości, gotowości poszukiwania nowych, wciąż lepszych dróg. I pamiętać, że katecheza nie powinna być monologiem katechety, ale prowadzoną na różne sposoby aktywizacją wszystkich katechizowanych” - radził.

Duchowny przeszedł do historii m.in. jako biskup, który zjechał na dół do strajkujących pod ziemią górników w kopalni „Piast”. 14 grudnia 1981 r. około 2 tys. górników podjęło w kopalni "Piast" protest w obronie internowanych. Żądano także zniesienia stanu wojennego.

24 grudnia odwiedził ich ówczesny katowicki biskup pomocniczy Janusz Zimniak z księżmi z okolicznych parafii. Władze stanu wojennego nie przeszkadzały mu w tym, licząc, że doprowadzi do zakończenia protestu. „Przeliczyli się! Na powierzchnię wyjechało z nami 12 z 1200 strajkujących górników” - opowiadał biskup. Na pytanie, co mówił wtedy górnikom, odpowiedział: „Mówiłem im: dziś jest wigilia. Powinniście być w domach. Ale to wy musicie zadecydować, nie ja”.

Biskup był wtedy pod ziemią 6 godzin. Po raz pierwszy i ostatni w życiu udzielił absolucji generalnej, czyli ogólnego rozgrzeszenia bez indywidualnej spowiedzi. Taki akt zarezerwowany jest na sytuacje wyjątkowe. Dochodzi do niego zwykle na wojnie lub w innej sytuacji grożącej śmiercią.

Janusz Zimniak urodził się 6 września 1933 r. w Tychach. W 1951 r. wstąpił do Śląskiego Seminarium Duchownego. 9 września 1956 r. - w ostatnim roku przymusowej nieobecności biskupów katowickich - przyjął w katedrze katowickiej święcenia kapłańskie z rąk biskupa Franciszka Sonika z Kielc.

W listopadzie 1966 r. biskup katowicki powierzył mu funkcję wizytatora nauki religii oraz diecezjalnego duszpasterza młodzieży męskiej. W latach 1969-72 odbył studia specjalistyczne w Międzynarodowym Instytucie Katechetyczno-Pastoralnym „Lumen vitae” w Brukseli, afiliowanym do Uniwersytetu Katolickiego w Louvain.

Otrzymał tytuł licencjata na podstawie rozprawy na temat: „Katecheza i jej język”. Po powrocie do kraju ponownie objął funkcję wizytatora nauki religii. Równocześnie prowadził wykłady z katechetyki, pedagogiki i psychologii rozwojowej w Wyższym Śląskim Seminarium Duchownym w Krakowie oraz na kursie katechetycznym w Katowicach. Pełnił funkcję sekretarza I Synodu Diecezji Katowickiej.

W latach 70. prowadził rekolekcje dla maturzystów oraz dni skupienia dla katechetek i nauczycieli. W latach 1977-79 odbył studia doktoranckie w Instytucie Pastoralnym Katolickiego Uniwersytetu Lubelskiego. Napisał pracę pod kierunkiem ks. prof. Majewskiego na temat: „Katecheza rodzinna w twórczości Pierre Ranweza”. W 1979 r. objął funkcję wicerektora Śląskiego Seminarium Duchownego w Krakowie.

2 września 1980 r. Jan Paweł II mianował ks. dr. Janusza Zimniaka biskupem pomocniczym diecezji katowickiej i biskupem tytularnym Polignano. Konsekracja biskupa nominata odbyła się 4 listopada 1980 r. w katedrze Chrystusa Króla w Katowicach. Święceń udzielił mu ówczesny katowicki biskup diecezjalny Herbert Bednorz, któremu asystowali miejscowi biskupi pomocniczy: Józef Kurpas i Czesław Domin.

25 marca 1992 r. papież Jan Paweł II mianował bp. Janusza Zimniaka biskupem pomocniczym diecezji bielsko-żywieckiej. Papież Benedykt XVI styczniu 2010 przyjął jego rezygnację z pełnienia posługi biskupa pomocniczego w związku z osiągnięciem wieku emerytalnego.